Militar romano del s. II a.C. Nombrado cónsul en el 139 a.C,, fue enviado como pretor a Hispania Ulterior para hacer frente a los lusitanos. Tras obtener del Senado romano la anulación del tratado de paz que habían concertado Quinto Fabio Máximo Serviliano y Viriato, Cepión se internó en la Lusitania. Tras una serie de luchas Viriato envió al pretor una embajada de paz compuesta por Audas, Ditalkon y Minuro. Éstos, tras ser sobornados por Cepión, regresaron al campamento, donde dieron muerte a Viriato. Aunque las luchas fueron continuadas por su sucesor Tántalo, los lusitanos fueron prontamente sometidos por el pretor Décimo Junio Bruto, que puso de esta forma fin a la Guerra Lusitana (154-139 a.C).